ESXi 5.x では、ESXi自体にSSHログインするときに
デフォルトではチャレンジレスポンス認証をする必要があります。
たとえば、TeraTermでアクセスするときは、
下記の認証画面で「チャレンジレスポンス認証を使う」を選択して
そのあとに表示される別のウインドウにパスワードを入力します。
これがどうしても面倒な場合は、チャレンジレスポンス認証を使用せず
通常のパスワード入力だけでSSHログインできる設定にすることも可能です。
※ただし、セキュリティレベルが下がるため推奨されません。
（設定する場合はお試し環境だけにしましょう）
設定方法
1. ESXiのコンソールから、あらかじめSSHを有効にしておきます。
2. SSHの設定ファイルを編集します。
ESXiのコンソール、もしくはSSHでログインし、
SSHサービスの設定ファイルを編集します。
~ # vi /etc/ssh/sshd_configPasswordAuthentication no
↓（この行を編集）
PasswordAuthentication yes
3. SSHサービスを再起動します。（もしくはESXiを再起動します。）
すでにSSHを起動済みの場合は、
下記コマンドを実行すればその場で（stop_sshなしで）設定反映されました。
~ # vim-cmd hostsvc/start_ssh
これで、Linuxのデフォルト状態のように
ユーザ名とパスワードだけで、ESXi にSSHログインできるようになります。
以上、SSHログインで少し楽をする方法でした。